С.И. Воробьев родился в 1911 г. в селе Высокое Шацкого района. После окончания сельской школы работал на стройках Сибири, Казахстана, Дальнего Востока. Проходил военную службу с 1933 по 1935 г., участвовал в боях на фронте с 1943 г. и до конца войны.
В наградном листе С.И. Воробьева отмечалось, что старший сержант Воробьев отличился при строительстве мостов на реках Чарна, Пилица и Одер. В течение пяти суток Воробьев работал почти без отдыха и принял участие в строительстве трех мостов через реку Чарну. Когда выбывал из строя командир взвода, он заменял его и успешно выполнял боевые задания. При возведении моста через реку Пилица отразил атаку гитлеровцев, вчетверо превосходивших численностью наших саперов. В бою было уничтожено 30 фашистов. Строил мосты через Одер под слет артиллерии и авиабомбежек. Был тяжело ранен.
После войны работал во Владивостоке в морском пароходстве. Умер С.И. Воробьев в 1994 году, похоронен во Владивостоке.